农用工业机器人抓取作业改善的研究

农村实用技术杂志|贺春沛 浙江科技学院; 浙江杭州310000

摘要:由于在机械臂自主抓取过程中,存在识别慢,作业精度低的问题,所以基于单目视觉机器人目标识别与定位算法及作业精度做出研究。建立了一套基于单目相机等硬件为基础的一套移动机械臂抓取作业系统;对单目视觉模板匹配法进行了归纳,采用基于随机树分类的特征点匹配算法对目标进行快速准确地识别与定位;完成了相机内参数标定和机器人手眼位姿标定,分析了手眼位姿与抓取位姿的关系,通过实验对手眼标定误差进行了补偿,最后进行了抓取/放置实验。结果表明,采用这一套系统可以使现有的操作效率提升很多。

【关键词】
  • 单目视觉
  • 模块匹配
  • 手眼标定
【收 录】
  • 万方收录(中)
  • 上海图书馆馆藏
  • 国家图书馆馆藏
  • 维普收录(中)
  • 知网收录(中)

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期刊名称:农村实用技术

期刊级别:省级期刊

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