基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真

计算机仿真杂志|刘钊铭; 刘乃龙; 魏青; 崔龙 中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁沈阳110016; 中国科学院大学; 北京100049

摘要:传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高。针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法。上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹。上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性。

【关键词】
  • 机器人
  • 运动描述语言
  • 轨迹生成
  • 机器人仿真
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期刊名称:计算机仿真

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