无人驾驶汽车路径跟踪控制研究

计算机仿真杂志|张飞铁; 奉山森; 黄晶 湖南大学机械与运载工程学院; 湖南长沙410082

摘要:针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,验证了算法的可行性与可靠性。

【关键词】
  • 路径跟踪
  • 仿驾驶员
  • 最优预瞄理论
  • 智能车辆
【收 录】
  • 知网收录(中)
  • 上海图书馆馆藏
  • 万方收录(中)
  • 维普收录(中)
  • 国家图书馆馆藏
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期刊名称:计算机仿真

期刊级别:北大期刊

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