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机电一体化

机电一体化杂志

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  • 主管单位

    上海市图书馆;上海科技情报研究所

  • 主办单位

    上海科学技术文献出版社

  • 下单时间

    1-3个月

  • 31-1714/TM

    国内刊号

  • 1995年

    创刊

  • 上海

    发行

  • 200040

    邮编

  • 1007-080X

    国际刊号

  • 双月刊

    周期

  • 邹西礼

    主编

  • 中文

    语言

  • ¥ 408.00

    全年订价

  • A4

    纸张开本

  • 4-565

    邮发

  • 机电一体化

    曾用名

机电一体化 2018年第03期杂志 文档列表

机电一体化杂志研究·开发
一种移动机器人基坐标系在线标定方法3-11

作者:叶程霖; 彭景福; 张刚; 丁烨 单位:上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所; 上海200240; 华中科技大学无锡研究院; 无锡214100
摘要:在工业机器人进行大型零件测量及加工时,需要建立机器人基坐标系与测量设备之间关系。提出了一种机器人基坐标系在线标定方法,该方法可以在机器人发生移动时更新机器人和测量设备之间齐次转换矩阵。首先对初始位置下机器人基坐标系和测量坐标系的相对位姿进行一次标定;然后,通过比对机器人移动前后固定在基座上的多个靶标的坐标值,将变化之后的靶标点集与初始点集做匹配得到变化前后的齐次矩阵,从而更新初始位置下的标定结果;最后,对在线标定方法进行了标定实验和跟踪实验仿真。结果显示,跟踪算法引入误差相比初始位置标定误差可以忽略不计。实验验证了标定算法的有效性。

大数据驱动的飞机翼身对接装配位姿分析方法12-20

作者:倪明安; 刘然; 邢宏文; 庞微; 王平 单位:上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240; 上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所; 上海200126
摘要:针对大飞机翼身装配位姿分析问题,提出了基于调姿定位器轴力数据的翼身对接位姿分析方法。首先针对翼身对接位姿分析中的各阶段数据进行数据建模,构建包含元元模型、元模型、元数据和用户数据的四层结构的数据模型。在此基础上,设计面向数据高噪声的定位器数据处理方法,实现数据清洗,并基于数据立方体设计数据转换方法,实现定位器数据从面向采集与存储到面向形变分析的转换。最后,基于Ko位移理论,设计机翼与中机身位姿的分析模型,对某机型的左翼安装角、上反角和后掠角进行误差分析。相比于传统方法,数据驱动的方法能够实时获取定位器数据,实现时序数据分析,可大幅降低误差测量与分析周期,提升整机装配过程中的误差变化透明程度。

3-RUS-PU三自由度并联机构运动学分析21-24

作者:吴锡林; 王永龙; 刘品宽 单位:上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240
摘要:提出了一种具有两个转动自由度和一个平动自由度的3 RUS PU三自由度并联机构,该机构运动完全解耦。建立了机构的数学模型,对机构进行位置分析和速度分析,得出了该机构的运动学逆解的解析表达式。基于该算法使用MATLAB对实例进行求解,并在ADAMS中建立了模型并仿真。验证了运动学算法对机构的解耦特性,为机构的轨迹规划和运动控制提供了理论基础。

变转速泵控系统的位置控制特性研究25-29

作者:祝凯; 施光林; 韩光耀 单位:上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240
摘要:针对目前大型粉末压机普遍存在的控制位置定位不准的难题,设计并搭建了基于伺服电机变转速的泵控系统实验装置。为了解决控制位置定位不准的难题,通过分析粉末压机定位的工作原理及特性,基于液压系统通用的流量连续性原理和理论力学中的力平衡原理,采用AMESim软件搭建整个系统并进行数学建模与MATLAB联合仿真,应用模糊PID控制理论,设计出了适用于该液压系统模型下的控制算法来保证系统的精确位置输出。仿真结果表明,运用模糊PID控制方法能够避免摩擦力、变负载等带来的干扰,有效地消除了单出杆液压缸的位移超调,实现了变负载下单出杆液压缸的精确位置控制。

永磁体结构对永磁同步电机特性的影响30-34

作者:潘天宇; 章桐; 王心坚 单位:同济大学汽车学院; 201804
摘要:针对车用内置式永磁同步电机的电机结构及其特性展开研究。确定电机的设计方案,在此基础上建立两种不同永磁体结构的永磁同步电机模型并对其进行有限元仿真,根据仿真结果对电机的特性进行分析,研究了永磁体结构对电机特性的影响。

机电一体化杂志应用·交流
基于多传感器融合的移动操作机器人定位与导航系统设计35-40

作者:刘昊; 盛鑫军; 张恒; 丁汉 单位:上海交通大学机器人研究所; 上海200240
摘要:移动操作机器人集行走与操作功能为一体,可有效拓展传统工业机器人的应用范围。在自主研发的移动操作机器人平台基础上,基于机器人操作系统ROS设计了一套灵活、高性能的定位与导航系统。移动机器人平台以激光传感器作为核心传感器,获得环境的二维信息,由ROS分布式的框架实现地图构建、定位与导航等算法和界面实时显示。系统还为机械臂和移动机器人平台的移动操作联合规划提供了硬件支持和系统基础。室内导航实验的结果验证了系统的可行性与可靠性。

AP1000蒸汽发生器无损检测机器人控制系统41-46

作者:林文峰; 高雪官; 荣健 单位:上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240
摘要:AP1000蒸汽发生器的特殊结构给超声检测仪的送入和扫查带来了困难。针对这个问题,设计了一种由UR10机械臂和专用底座组成的运载机器人。由计算机、运动控制器、直流电机和传感器等构成硬件系统,并开发了配套的控制软件,完成了机器人的运动控制、路径规划和远程操控等功能。通过仿真和现场测试,验证了设计的可行性。

符合AUTOSAR规范的汽车软件开发工具链及其应用流程47-52

作者:单忠伟; 宋珂; 章桐 单位:同济大学汽车学院; 上海201804; 同济大学新能源汽车工程中心; 上海201804
摘要:在分析AUTOSAR架构及方法论的基础上,以系统级、软件组件级、ECU级开发为分类标准,系统地介绍了目前主要的一些AUTOSAR系统开发工具。以基于MATLAB/Simulink/Stateflow、ETAS工具与EB tresos Studio组成的AUTOSAR系统解决方案为例,详细介绍了一种基于AUTOSAR工具链的汽车软件开发流程,其中利用已有应用层控制模型的软件组件级开发,可减少原有控制软件进行AUTOSAR规范化的工作量。

喷油速率测试控制系统设计与开发53-57

作者:史卫全; 李铁; 姜浩 单位:上海交通大学海洋工程国家重点实验室; 上海200240; 高新船舶与深海开发装备协同创新中心; 上海200240
摘要:使用NI CompactRIO控制器设计了基于长管法喷油速率测试装置的燃油喷射系统,利用FPGA可重复配置的优势,设计包括了压力数据采集、喷油器驱动、高压共轨压力闭环控制以及数据采集同步触发系统等功能。最后,在不同喷油量下进行了喷油速率测试实验,说明系统能够较准确地控制燃油喷射并对其速率进行精确地测量。

上肢术后康复机器人运动学分析与运动轨迹规划58-64

作者:王桂兴 单位:上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240
摘要:鉴于当前上肢术后康复训练资源严重不足的现状,基于安全性与康复功能需求,设计了一款三自由度、运动范围大、人体适应性强、可用于左右两侧上肢康复训练的术后康复机器人。采用Denavit Hartenberg(D H)法建立了康复机器人的关节坐标系并确定杆件参数,分别进行了正运动学和逆运动学求解。提出了一种基于MATLAB中的Robotics Toolbox模块的运动学仿真与轨迹规划的方法,并对日常喝水动作进行了轨迹规划,得到了令人满意的轨迹,验证了康复机器人几何模型与数学模型的正确性,从而为后续的动力学分析、离线编程提供必要的基础。