摘要:摘要:介绍了一种基于继电反馈的伺服系统参数辨识算法,并针对工程实际采用积分法进行了改进。仿真和实验结果表明,该方法适用于不同负载工况下的系统,在有效滤除系统噪声的同时保证了理论计算精度,能快速准确地辨识出被控系统模型及摩擦力参数,简单有效且可行性高,为系统级联控制器参数的整定奠定了坚实基础。
摘要:摘要:针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿。标定实验的结果表明该方法简单有效。
摘要:摘要:提出基于嵌入式的旋转设备状态监测诊断系统设计研究方案,在给出系统总体设计架构的基础上,分别从硬件平台和软件功能两部分对设计方案进行了具体介绍。在硬件平台部分,给出了嵌入式处理器的选型、外部接口功能及所使用的操作系统。在软件功能部分从数据采集、特征提取和故障诊断方法等三部分对其功能进行了具体介绍。通过提出的旋转设备智能故障诊断系统设计,能够实现设备运行数据的准确采集和分析,将多种故障诊断方法进行结合,进而提高故障诊断的效果。
摘要:摘要:在船舶涂装轮廓检测中,检测到的轮廓点必须是连续的,轮廓的数量必须是既定的。目前常见的轮廓检测方法一般基于图像灰度的变化来判断图像中的点是否属于轮廓点,使用这些方法检测到的点可能不连续,包含大量非轮廓点,轮廓的数量也是不能设定的。针对这个问题,设计了一种基于图像分割的轮廓检测方法,首先对图像预处理,然后使用多阈值Otsu方法分割图像,从图像中提取各层涂装,生成对应的二值图像并进行形态学滤波,最后提取并筛选二值图像中的轮廓。实验证明,该方法不仅满足船舶涂装轮廓检测的要求,而且操作简单,计算效率高。
摘要:摘要:相对于其他类型的喷雾燃烧实验装置,预燃式定容燃烧弹可以较好地模拟压燃式发动机燃油喷射瞬时缸内的环境热氛围。该文所研制的定容燃烧弹燃烧腔的体积为0.72L,可视化窗口直径为90mm。火花塞点燃乙烯、氧气和氮气的预混合气,可在定容燃烧弹内产生最高20MPa的高温高压环境。基于所研制的定容燃烧弹并结合高速摄像系统,可使用阴影法、米氏散射法等多种光学诊断方法对燃料的非蒸发喷雾、蒸发喷雾和不同氧气浓度条件下喷雾燃烧进行研究。
摘要:摘要:提出一种基于变异系数的小波降噪效果综合评价方法。根据小波变换理论,分析并比较了传统小波去噪效果的评价方法,发现传统方法都存在一定的局限性。为此,应用变异系数进行赋权,将归一化后的均方根误差、信噪比和平滑度3个指标整合为综合评价指标,该指标的极值对应的层数即为小波分解与重构的最优层数,并用某汽车减振器垂向力信号对本方法进行验证。结果表明:利用变异系数赋权的小波降噪综合评价方法可靠、有效,具有较好的综合性能,对实际工程应用具有一定的参考价值。
摘要:摘要:为了评估球阀轴瓦黏结层疲劳寿命,防止球阀轴瓦脱胶导致枢轴被卡死等严重事故发生,通过在球阀上安装振动传感器测其在CP工况、CP转P工况、P工况、P停机工况、G开机工况、G工况、G停机工况等7种工况下的振动情况,并将处理后的振动数据作为初始条件加载到球阀有限元模型中计算应力。考虑到黏结层局部脱胶的问题,将胶层分为完整黏结层和局部脱胶黏结层两种情况。根据应力分布谱线和每个应力幅值在不同工况下应力循环次数的统计,利用累积损伤理论计算出两种轴瓦黏结层的疲劳寿命。比较疲劳寿命可知局部脱胶对黏结层的寿命影响很大,应避免局部脱胶现象。由各个工况下的损伤率可知,在CP转P工况下对黏结层的损伤率最大,应降低CP转P工况下振动水平。黏结层计算所得寿命为制订轴瓦黏结层检测周期提供参考,避免脱胶现象的出现。
摘要:以某款集中驱动式电动车的驱动电机为研究对象,建立基于最大转矩流比的电机矢量控制策略。通过模型仿真,发现电机定转子电流和转矩在该控制策略下存在较为明显的波动,将引发传动系和动力总成壳体振动。基于电流谐波优化理论,对所建立的电机控制策略进行有针对性的优化,消除电流和转矩中的特定阶次谐波。仿真结果表明,优化后电机电流和输出转矩波动的高幅值谐波得到了明显的抑制;所用谐波优化方法为进一步衰减传动系扭转振动和总成壳体表面振动奠定了基础。
摘要:摘要:针对腹腔微创手术,设计了一种包含叠加式关节的腹腔手术机器人。手术机械臂共有四个关节,前两个关节为叠加式关节,后两个关节为旋转式关节,具有足够的灵活性和工作空间来满足手术工作的需求。机械臂结构紧凑,各关节均采用了绳索驱动的方式。对机械臂的运动学和工作空间进行了分析,并对机械臂进行了运动轨迹仿真。该机器人基本满足腹腔微创手术的要求,且创口直径仅20mm左右,分析计算进一步验证了该设计方案的合理性和可行性。
摘要:摘要:机电作动器(EMA)是飞行控制系统的关键部件,其可靠性高低直接影响飞机的飞行安全。针对EMA的高可靠性要求,采用余度技术设计了一种由ARM和双口RAM构成的双余度控制器。该控制器适用于EMA,由两条相同通道形成双机热备份,来保证系统的高可靠性。基于马尔可夫过程建立了控制器系统的可靠度模型,并进行了仿真分析,结果表明该双余度控制器具有较高的可靠性。
摘要:摘要:针对病人难以承担在医院长期监护的高额费用,常规心电图仪器又存在价格昂贵且需要专业医护人员操作等问题,提出一种基于Android平台的心电检测系统。通过手机USB串口与心电信号采集模块通信,获取心电数据并实时显示,后台智能诊断,最终给出诊断结果和健康建议,并且实现检测数据管理和趋势分析。实验结果表明,该心电检测系统可以完成心电实时检测、诊断和数据管理。
摘要:摘要:复杂大型钢结构件的坡口切割包括开正交孔、斜交孔、偏心孔等,现有关节式多轴联动型数控切割机不能完成对复杂非平面类零件的斜交坡口切割。为解决此困难,将数控切割机的旋转机构设计成割炬点固定的坡口切割旋转机构,数控切割机的平移自由度和旋转自由度相互独立,可以根据切割路径反解出数控切割机各关节位姿,无奇异。具体的实现是通过结构设计将旋转机构中的水平转动机构和竖直偏摆机构旋转的中心轴线通过切割枪头的割炬点,使用SolidWorks三维建模软件设计并优化该旋转机构,制作样机模型。经实际切割压力容器封头测试,坡口切割质量好,效率高。该机构为切割复杂大型钢结构件坡口的数控切割机提供了一种结构设计思路和方法。
摘要:摘要:以固高科技有限公司计算机可编程自动化控制器(CPAC)为硬件平台,结合winCE的开放性和软PLC的实时性,c#高级语言和结构文本(sT)语言各自优点,开发出开放性和实时性的机器人控制软件。其中用C#完成人机界面编程,负责显示、文件操作、用户程序编译等低实时任务;ST完成软PLC编程,负责轴状态和IO刷新以及运动执行逻辑等高实时任务;两个进程用共享内存方式进行通信,并通过互斥防止读写冲突;数学规划函数做成动态链接库(DLL)应用于两个进程分别调用。实验证明该方案在保持良好人机界面的同时提高了控制系统的实时性。
摘要:摘要:利用悬架K&C试验台测试某两型车的侧倾梯度。台架测试结果与实车稳态回转试验测试结果基本吻合。基于悬架侧倾试验和侧向力试验,并结合轮胎性能试验和转向系统试验,计算整车不足转向来源及其大小。结果表明:侧倾转向、轮胎侧偏、侧向力柔顺转向是影响整车不足转向的主要因素。
摘要:阐述了立式水轮发电机的种类。研究了立式水轮发电机可能存在的问题及保护方法,拟为我国进一步完善立式水轮发电机设计、加强水轮发电机的继电保护提供参考性依据。