基于ARM的四旋翼飞行控制系统设计

电子世界杂志|李孟虎; 张锡伟 安徽大学

摘要:文中设计了一种四旋翼飞行控制系统软硬件方案,以STM32高性能单片机作为主控芯片。先对四旋翼飞行器的系统进行建模,然后经由传感器实时采集四旋翼的角速度、加速度、高度等信息,并利用二阶Butterworth滤波器对采集的加速度值进行滤波。使用四元数微分方程快速、准确地解算出载体坐标系下的姿态角。采用增量式PID算法控制四旋翼飞行姿态,并使用NRF24L01实现地面遥控。

【关键词】
  • butterworth滤波器
  • stm32
  • 增量式pid算法
  • 四旋翼
  • 加速度值
  • arm
  • 飞行控制系统
  • 载体坐标系
【收 录】
  • 万方收录(中)
  • 上海图书馆馆藏
  • 国家图书馆馆藏
  • 知网收录(中)
  • 维普收录(中)
  • CA 化学文摘(美)

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